浙江大学副教授、硕导，长期致力于穿戴式机器人系统设计，智能控制决策以及实际应用相关研究。围绕外骨骼相关技术，主要开展机器人自动化控制决策研究和生物医学工程相关研究，课题组近三年承担外骨骼相关项目10多项，保障每个学生均能在项目需求牵引下开展基础理论和技术应用研究。目前课题组已发表相关学术论文20余篇，申请/授权发明专利30余项，参与国家标准、行业标准及团体标准等多项，获2022年浙江省科技进步奖1项，指导学生获全国研究生机器人创新设计大赛二等奖1项，浙江省机械设计竞赛一等奖1项，“AIIA杯人工智能”医疗大赛优胜奖1项，石油装备创新设计大赛三等奖1项，ICARM2023国际会议Best Paper Finalist最佳论文入围奖1项。

科研情况

1. 项目研究

国家级项目

1. 2019.01-2021.12，国家自然科学基金青年项目，容错型康复外骨骼生命机械体共融感知与决策机理研究，NO. 51805469，28万元，主持；

2. 2021.01-2024.12，国家自然科学基金面上项目，水下柔性机械手人机共享控制机理研究，NO. 52071292，58万元，主参（第三）；

省部级项目

1. 2019.01-2022.12，浙江省重点研发计划项目，海洋特种机器人研发及应用，NO. 2019C03101,300万元，主参（第三）；

2. 2019.01-2022.12，浙江省重点研发计划项目，智慧医疗与养老技术及系统研发-面向居家养老的可穿戴式传感器与智能化康复平台，NO. 2018C03SA160117, 125万元，参与；

3. 2021.01-2023.12，浙江省自然科学基金项目，基于混合振荡器模型的助行外骨骼人在回路助力控制研究，NO. LY21E050020，10万元，主持；

4. 2022.01-2024.12，浙江省重点研发计划项目，神经反馈引导的交互式外骨骼康复机器人产品研发及应用，NO. 2022C03029, 405万元，参与；

5. 2023.01-2025.12，浙江省探索公益项目，基于穿戴式传感器的老年人家庭康养辅助系统研究与应用示范，NO. LTGY23H170002,10万元，主参（第二）；

6. 2024.01-2026.12，浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目，基于脑机接口的感知觉、运动增强与康复系统研发及应用研究，NO. 2024C03040，子课题负责人；

7. 2025.01-2027.12，浙江省自然科学基金项目，多模态场景下柔弹性助行外骨骼助力优化控制研究，NO. LMS25E050007，10万元；

其他项目

1. 2019.07-2022.07，人才引进启动基金项目，穿戴式机器人智能决策机理研究，NO. 20200717Z0084，50万元，主持；

2. 2021.01-2023.12，宁波市科技创新2025重大专项，柔弹性传感技术及其在可穿戴助行机器人共融交互中的应用研究，NO. 2020Z022，300万元，主参（第三）；

3. 2021.01-2023.12，宁波市科技创新2025重大专项，脑卒中运动功能障碍训练设备与康复技术研究，NO. 2020Z083，600万元，参与；

4. 2021.10-2024.09，宁波市公益科技计划重点项目，基于下肢智能康复物联网终端的脑卒中社区康复网络构建与远程康复治疗研究，NO. 2021S082，60万元，主参（第二）；

5. 2024.01-2026.12，“科创甬江2035”重大应用示范计划，医养结合导向下多村社区智慧康养服务浙江智加信息科技有限公场景研究与示范，NO. 2024Z027，400万元，参与。

6. 2024.01-2027.03，宁波市科创甬江2035重大专项，基于生机电融合的康复机器人关键技术与系统研发，NO. 2024Z199，210万元，参与。

2.论文、著作

1.Yang W, Yan Z, Yu L, et al.: Phase oscillator optimization eliminates jittering during transition gaits in multimodal locomotion assisted by a portable hip exoskeleton. Robotica. 2023:1-12.

2.Xu L, Liu X, Chen Y, Yu L, Yan Z, Yang C, Zhou C, Yang W*, Reducing the muscle activity of walking using a portable hip exoskeleton based on human-in-the-loop optimization. Frontiers in Bioengineering and Biotechnology, vol. 11, 2023.

3.Yang C, Xie H, Xu H, Chen Y, Xu K, Yang W*, Rat-Robot Autonomous Navigation System Based on Wearable Sensors. IEEE Sensors Journal.

4.Yang C, Yu L, Xu L, Yan Z, Hu D, Zhang S, Yang W*, Current developments of robotic hip exoskeleton toward sensing, decision, and actuation: A review. Wearable Technologies, 3, E15. doi:10.1017/wtc.2022.11.

5.Xu L, Chen J, Wang F, Chen Y, Yang W*, Yang C. Machine-learning-based children's pathological gait classification with low-cost gait-recognition system[J]. BioMedical Engineering OnLine. 2021 Jun 22; 20(1): 62.

6.Yang W,  Xu L*,  Yu L, Chen Y, Yang C. Hybrid oscillator-based no-delay hip exoskeleton control for free walking assistance[J]. Industrial Robot, Vol. 48 No. 6, pp. 906-914.

7.徐铃辉，杨巍*，杨灿军，张继宇，王天．基于运动预测的髋关节外骨骼实时助力控制．机器人，2021，43(4): 473-483．

8. Yang W, Zhang J, Zhang S*, Yang C. Lower limb exoskeleton gait planning based on crutch and human-machine foot combined center of pressure. Sensors, 2020, 20(24):7216.

9.Zhang S, Liu C, Zhang G,Chen Y,Shang F,Xia Q*, Yang W*. The Progress and Developing Trends of Nanosheet-based Sensing Applications. Coordination Chemistry Reviews.

10.杨灿军; 彭桢哲; 徐铃辉; 杨巍*. 柔性膝关节保护外骨骼及其行走助力方法设计. 浙江大学学报(工学版), 2021, 55 (2): 213-221.

11.杨巍, 杨灿军*, 马张翼,等. 基于振荡器的助行外骨骼跟随助力控制研究. 机电工程, 2019.

12.Yang W, Yang C*, Wei Q. Design of an anthropomorphic lower extremity exoskeleton with compatible joints. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2014.

13.Yang W, Yang C*, Wei Q, et al. Reducing the human-exoskeleton interaction force using bionic design of joints. (ICWSR), 2015.

14.Yang W, Yang C*, Chen Y, et al. Simulation of exoskeleton ZMP during walking for balance control. (ICMIMT), 2018.

15.Yang W, Yang *C, Xu T. Human hip joint center analysis for biomechanical design of a hip joint exoskeleton. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2016, 17(8):792-802.

16.杨巍, 张秀峰, 杨灿军*,等. 基于人机5杆模型的下肢外骨骼系统设计. 浙江大学学报(工学版), 2014(3).

17.Wang H, Yang C*, Yang W, et al. A rehabilitation gait for the balance of human and lower extremity exoskeleton system based on the transfer of gravity center[J]. Industrial Robot: An International Journal, 2019.

3.成果奖项

1.2022年度浙江省科技进步二等奖

4.发明专利

1.杨巍，余林繁，颜泽皓，徐铃辉，杨灿军，一种调控上肢摆动的步态修正系统及方法，中国，发明专利，ZL202210262462

2.杨灿军，杨巍，王东海，吴世军，施凯戈，吕立彤，仿生设计下肢康复训练外骨骼，中国，发明专利，ZL201410186375.1；

3.杨灿军，朱元超，魏谦笑，杨巍，武鑫，一种获取机器人行走姿态的方法及系统，中国，发明专利，ZL201811221729.6；

4.杨灿军，王汉松，杨巍，马张翼，魏谦笑，赵一冰，一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法，中国，发明专利，ZL201810036674.5；

5.穆俊辰，杨灿军，陆宏杰，朱兆杰，吴子凡，杨巍，可穿戴式准被动踝关节外骨骼康复装置，中国，发明专利，ZL201510117202.9；

6.杨巍，徐铃辉，曹斌，彭桢哲，杨灿军，一种穿戴式步行助力机器人及其混合助力控制方法，中国，发明专利，ZL202010445629.2；

7.杨巍，徐铃辉，曹斌，彭桢哲，杨灿军，一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法，中国，发明专利，ZL202010445635.8；

8.杨灿军，徐铃辉，马张翼，武鑫，杨巍，一种老年人跌倒风险评估方法及系统，中国，发明专利，CN201911412802.2；

9.杨灿军，刘斯悦，陈誉欣，魏谦笑，杨巍，尹俊，吴世军，陈燕虎，一种神经导管式人造神经及其制备方法，中国，发明专利，ZL201811434650.1；

10.杨灿军，朱元超，彭伟，王文胜，魏谦笑，杨巍，常至轩，一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法及系统，中国，发明专利，ZL201810114442.7；

11.杨灿军，杨巍，徐铃辉，王汉松，魏谦笑，马张翼，下肢康复训练外骨骼系统及其步行控制方法与髋关节结构，中国，发明专利，ZL201810080536.7；

12.杨灿军，王汉松，杨巍，马张翼，魏谦笑，赵一冰， 一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节，中国，发明专利，CN201810041779.X；

13.杨巍，刘晓广，谷海燕，徐铃辉，杨一帆，余林繁，杨灿军，一种穿戴式登山助力机器人及其助力控制方法，中国，发明专利，ZL202011464521.4；

14.杨巍，张晟，杨灿军，金波，徐铃辉，余林繁，一种高密封型医用口罩，中国，发明专利，ZL202011389131.5；

15.杨巍，徐铃辉，杨灿军，曹斌，余林繁，彭桢哲，一种基于评价指标的人在回路智能训练负载曲线优化算法，中国，发明专利，CN202011259235.4；

16.杨巍，徐铃辉，杨灿军，曹斌，余林繁，彭桢哲，一种可以实现颈椎与腰椎联动进行康复的装置，中国，发明专利，ZL202011259220.8；

17.杨巍，徐铃辉，杨灿军，曹斌，余林繁，彭桢哲，基于在线自适应预测神经网络的智能健身负载控制系统，中国，发明专利，CN202011261436.8；

18.杨巍，徐铃辉，杨灿军，曹斌，余林繁，彭桢哲，一种可以无级调控阻力大小的综合健身装置，中国，发明专利，ZL202011259201.5；

19.徐铃辉，杨巍，杨灿军，余林繁，基于足底压力阵列检测的儿童异常步态识别系统及方法，中国，发明专利，CN202011248715.0；

20.杨灿军，陈誉欣，杨巍，许科帝，徐浩泽，刘斯悦，基于状态分类模型的大鼠机器人的远程控制方法及系统，中国，发明专利，ZL202010782703.X；

21.杨巍，彭桢哲，周际飞，魏谦笑，祝启航，俞芊如，张钰清，杨灿军，一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统，中国，发明专利，ZL201910553416.9;

22.杨灿军，马张翼，王汉松，杨巍，魏谦笑，赵一冰，一种气动变刚度人体脊柱防护穿戴外骨骼，中国，发明专利，ZL201811610068.6;